2026/02/09
圖文引用自：hao.cnyes.com/post
本發明涉及一種有腿機器人 (1000)。該機器人包括：具有腔體 (10) 的軀幹 (1)，所述腔體 (10) 容納至少一個機器人部件 (11)；以及至少一條腿，所述至少一條腿上設定有至少一個具有防爆殼體的執行器 (100)。腔體 (10) 內的絕對壓力 P_c 高於環境壓力 P_a，並且所述執行器 (100) 的防爆殼體包括至少一個隔爆間隙 (105)。
技術領域
[0001] 本發明涉及一種足式機器人、一種用於該足式機器人的電纜密封接頭、一種用於該足式機器人的執行器、一種提供防爆機器人的方法，以及一種該足式機器人的用途。
背景技術
[0002] 足式機器人被用於各種任務，尤其是用於在危險環境中輔助人類工作。通常，一個足式機器人包括一條或多條腿。
[0003] 為了在爆炸性環境中使用足式機器人，尤其是在有爆炸性氣體或粉塵的環境中，若機器人在結構上能夠滿足一些預防性措施則是有利的。例如，機器人應當以不會在此類環境中引燃爆炸的方式構造。
[0004] 在這方面，一個挑戰是要使機器人以這樣的方式構造：當例如爆炸性氣體進入機器人軀幹或機器人的某個執行器時，機器人本身不會發生爆炸。
[0005] 現有技術中的機器人可能通過如下方式滿足這些要求：它們包括一個整體外殼，該外殼將所有機器人部件封閉起來，並對外部環境實現氣密密封。然而，這樣的機器人結構可能非常沉重，因此成本高昂。
發明內容
[0006] 本發明要解決的問題在於，提供一種能夠克服現有技術缺點的足式機器人。
[0007] 通過以下各方面解決該問題：發明的第一方面涉及一種足式機器人；第二方面涉及一種用於該足式機器人的電纜密封接頭；第三方面涉及
一種防爆執行器；第四方面涉及一種提供防爆足式機器人的方法；第五方面涉及該足式機器人的用途。
[0008] 除非另有說明，本說明書中適用以下定義。
[0009] 在本發明的語境下，術語“a”“an”“the”（一個、該等）及類似術語應當解釋為同時覆蓋單數和複數，除非上下文另有指示或明顯相反。此外，“including”“containing”“comprising”（包括、包含）等詞在此均以開放式、非限制性含義使用。術語“containing”（包含）應當同時包括“comprising”（包括）和“consisting of”（由……組成）。
[0010] 有利地，術語“ambient”（環境）是指圍繞機器人周圍環境的狀態。尤其是，“ambient pressure”（環境壓力）是指機器人周圍環境的壓力。
[0011] 有利地，術語“in fluid connection”（流體連通）是指兩個空間或腔體彼此連接，使得一種流體，例如氣體、空氣或液體，可以從一個空間或腔體流向另一個空間或腔體。因此，如果空間或腔體在流體上是連通的，那麼它們可能被相同的氣體、相同的空氣或相同的液體所充滿。
[0012] 有利地，術語“explosion proof housing”（防爆殼體）是指能夠承受並容納殼體內部爆炸的殼體，從而防止爆炸向殼體外部傳播。
[0013] 有利地，殼體的此類防爆特性可通過以下特徵單獨或組合實現：
[0014] 阻火間隙：阻火間隙指的是足夠大以便空氣或氣體可以從環境流入殼體內部、但又足夠小以阻止由殼體內部爆炸引起的潛在火焰竄出殼體並點燃環境的間隙。
[0015] 在一個有利實施例中，動態關節殼體的阻火間隙長度至少為 6 mm，寬度小於 0.2 mm。
[0016] 阻燃材料：殼體由阻燃材料構成，例如鋁、鋼或 PEEK（聚醚醚酮）。
[0017] 殼體壁厚：殼體的壁厚被設計成能夠承受爆炸。
[0018] 本發明第一方面涉及一種足式機器人，尤其是一種四足機器人，其包括具有腔體的軀幹，所述腔體封閉至少一個機器人部件。此外，機器人包括至少一條腿，腿上具有至少一個執行器，其中該執行器包括防爆殼體。該腿進一步有利地還可包括第二個或進一步的執行器，每個執行器都具有各自的防爆殼體。
[0019] 該防爆殼體可以由多個殼體或多個段組成，這些殼體或段仍被視為該執行器的防爆殼體的一部分。
[0020] 有利地，軀幹是機器人的主體，其包含了機器人大部分重要且較重的電子部件。特別是，電池和電子器件設定於軀幹之中。
[0021] 特別地，所述腔體是機器人軀幹內部的空間，機器人不同部件佈置在其中。具體而言，腔體是軀幹內部的空間，該空間與外界環境密封隔離，且在整個腔體內具有相同的絕對壓力 p_c。也就是說，凡是與軀幹在流體上連通的空間均屬於該腔體的一部分。…
